動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整步驟 :
步驟一. 設(shè)定系統(tǒng)剛性 (Fn 001)
Kp : 位置回路比例增益 (機(jī)床Kp 建議值 30-90 c)
Kv : 速度回路比例增益 (機(jī)床Kv 建議值 30-120 Hz)
Ti : 速度回路積分增益  (機(jī)床Ti 建議值 10-30 ms)
范例 : 以機(jī)床大小選擇不同剛性 (1米加工中心機(jī)建議Fn001設(shè)定5 )
剛性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力濾波(Pn401)
低 3 30 30 3000 130
中低 4 40 40 2000 100
中高 5 60 60 1500 70
高 6 85 85 1000 50

步驟二. 自動(dòng)調(diào)協(xié)(auto turning) 尋找馬達(dá)與機(jī)床慣性比
自動(dòng)調(diào)協(xié)目的 ,主要是在計(jì)算馬達(dá)與機(jī)床整合后 有些動(dòng)態(tài)參數(shù)會(huì)受到影響 ex: 馬達(dá)負(fù)載慣性比 … ,如果不先將相關(guān)參數(shù)找出 速度回路的表現(xiàn) 會(huì)與 Kv/Ti 設(shè)置的結(jié)果不一致
自動(dòng)調(diào)協(xié)操作步驟：
1.參數(shù)Pn110設(shè)11。(打開在線自動(dòng)調(diào)諧功能)
2.手動(dòng)Jog床臺(tái)讓床臺(tái)來(lái)回往復(fù)多次運(yùn)行。
3.手動(dòng)Jog床臺(tái)時(shí)如發(fā)生共振現(xiàn)象，請(qǐng)立即壓下緊急停止按鈕，將驅(qū)動(dòng)器參數(shù)Pn408設(shè)1(打開共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制頻率)設(shè)定，1米加工中心機(jī)建議Pn409設(shè)定200。
4.將Fn007內(nèi)容寫入EEPROM。
(按Mode鍵至Fn000→按Up或Down鍵至Fn007→持續(xù)按Data 鍵1秒顯示負(fù)載貫性比→持續(xù)按Set鍵1秒后Fn007內(nèi)容顯示之負(fù)載貫量比即可寫入EEPROM)
5.參數(shù)Pn110設(shè)12。(關(guān)閉在線自動(dòng)調(diào)諧功能)
步驟三. 起動(dòng)并設(shè)定驅(qū)動(dòng)器抑制共振功能相關(guān)參數(shù)
(Pn408設(shè)1即打開共振抑制功能，Pn409可設(shè)定共振抑制頻率)
馬達(dá)與機(jī)床結(jié)合后 ,除了馬達(dá)選用太小 ,無(wú)法達(dá)到高響應(yīng)之外 ,有時(shí)也會(huì)發(fā)生馬達(dá)扭力夠 ,但是因?yàn)闄C(jī)床床臺(tái)傳動(dòng)剛性較差 ,會(huì)產(chǎn)生共振 而無(wú)法達(dá)到高響應(yīng)又平順的控制目標(biāo) ,此時(shí) ,除了加強(qiáng)機(jī)床的傳動(dòng)剛性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高響應(yīng)的結(jié)果 .
步驟四. 將速度回路增益參數(shù)再調(diào)高

就位置回路控制而言 ,速度回路是內(nèi)回路 ,內(nèi)回路響應(yīng)越高 ,外回路(位置回路)表現(xiàn)越如預(yù)期 ,比較不會(huì)受到外界切削力 ,磨擦力的影響 ,所以在切削應(yīng)用場(chǎng)合 ,請(qǐng)將速度回路增益盡量調(diào)高 ,以得到更好的切削質(zhì)量 

YASKAWA伺服參數(shù)設(shè)定說明：

備注:   1、帶 * 為驅(qū)動(dòng)器必須設(shè)定的參數(shù)，馬達(dá)才能正常運(yùn)轉(zhuǎn)！

2、首先設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪比Pn202 / Pn203和需要馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈回授的脈沖數(shù)Pn201   計(jì)算方法如下：

伺服電機(jī)編碼器類型的回授脈沖數(shù)

通常新代控制器所設(shè)精度單位 1um/Pules  （可在系統(tǒng)參數(shù)17中設(shè)所需精度單位）   

通常新代控制器所設(shè)的倍頻數(shù)是4 倍（可在系統(tǒng)參數(shù)81~100中所設(shè)軸卡的倍頻 ）

計(jì)算公式：

電子齒輪比Pn202 / Pn203 = ﹝編碼器的脈沖數(shù) × 4 × M﹞  ÷  ( 負(fù)載轉(zhuǎn)一圈移動(dòng)量脈沖數(shù) × N )

M和N是指馬達(dá)和工作臺(tái)傳動(dòng)側(cè)的機(jī)械齒輪比

新代系統(tǒng)參數(shù)61~63 = 馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈回授的脈沖數(shù)Pn201 = 負(fù)載轉(zhuǎn)一圈移動(dòng)量脈沖數(shù) ÷ 控制器內(nèi)部所設(shè)的倍頻 4

當(dāng)螺桿的節(jié)距是10mm   馬達(dá)選用C 型17比特 采用直傳連軸器

那齒輪比計(jì)算如下：

負(fù)載轉(zhuǎn)一圈移動(dòng)量脈沖數(shù) =  10mm÷1um/Pules =104  Pules

M / N = 1 / 1

Pn202 / Pn203 = (32768× 4× 1 )  ÷ (104 ×1 )  =  8192 / 625

Pn201 = 104  ÷  4  =  2500 Pules

2、 設(shè)定上表中的驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，值為后面的設(shè)定值； Pn201、Pn202、Pn203為上面公式根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算出來(lái)的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改數(shù)值，為出廠值；

3、 調(diào)整機(jī)臺(tái)的剛性，先進(jìn)行X、Y、Z 軸的來(lái)回運(yùn)動(dòng)，通過增大Fn001驅(qū)動(dòng)器參數(shù)值，按加1數(shù)值增大；通常調(diào)節(jié)到機(jī)臺(tái)出現(xiàn)震動(dòng)或有聲音后，降回原一級(jí)。注意一點(diǎn)：

調(diào)完后，需把X、Y、Z的位置增益Pn102設(shè)成一樣大；

注意：齒輪比設(shè)錯(cuò)，編碼器會(huì)無(wú)回授，同時(shí)控制器發(fā)遺失位置命令、嚴(yán)重追隨誤差警報(bào)。

伺服馬達(dá)配C型編碼器(32768pulse/REV),控制精度1um,位置脈沖形式為AB（4倍比）